我国古代时期虽然兵制较为繁杂，其中最为主要的三种便是征兵制、世兵制和募兵制，三种兵制各有特点，其中征兵制是兵农合一、战时征发，世兵制是世代从军、军民分离，募兵制则是招募从军、完全脱产。虽然历代王朝皆采用多种兵制并存的方式，以确保军队数量和战斗力，但侧重点却各有不同。下面，简单介绍一下我国古代兵役制度的发展过程。
先秦时期：战国初期募兵制出现，但相对数量较少
先秦时期普遍实行征兵制，不同之处在于，西周春秋时期，军队主要由贵族和国人组成，而春秋以后随着战争频率的增加和规模的扩大，征兵的对象开始扩大到编户齐民。而到了战国时期，为了应对频繁激烈的兼并战争，确保能够在战争中取胜，各国开始尝试采用募兵制。
最早的募兵制，应当源于战国初期魏国吴起的“魏武卒”。由于魏国地处中原四战之地，时常与周边各国发生战争，为了确保军队的战斗力，时任河西守将的吴起遂对传统的征兵制进行了改革，即通过严苛的筛选标准招募士兵，入伍之后便由吴起发给他们工资，从而使其成为脱产军人，而不再像以前那样战时应征、战毕务农。
魏武卒的挑选极为严格，《荀子·议兵篇》提到，“魏之武卒以度取之，衣三属之甲，操十二石之弩，负矢五十，置戈其上，冠胄带剑，赢三日之粮，日中而趋百里”，从而确保了魏武卒兵源的优质。再加上魏武卒长期脱产训练，又装备精良，因而战斗力十分惊人。
正是凭借魏武卒的强悍战斗力，使得魏国很快便确立了战国初期的霸主地位，而吴起则率领着这支军队成为了常胜将军，历经大小六十四战，夺取秦国河西土地，更是在“阴晋之战”中以五万魏军，战败了十倍于己的秦军。
自此以后，各大诸侯国相继建立常备军队，例如秦国的“锐士”。不过，由于当时列国国力有限，根本无力养活数量庞大的常备军，因此各国的常备军数量极为有限，大规模战争仍以征兵制为主。
秦汉时期：兵役制度演变较为明显，东汉后以募兵制为主
根据《云梦秦简》和《汉仪注》等史料记载，秦朝和西汉早期，仍然以征兵制为主，当时的男子普遍要履行兵役，除了拥有军功、自立、爵位或捐献粮食、钱币达标者之外，大部分男子从20岁或23岁起役，一直到56岁或60岁才能免役，从而确保成年男子能够全部接受军事训练，战时应征入伍。
到了汉武帝时期，由于与匈奴之间长年累月的战争，旧有的征兵制度已经很难满足战争需要，于是开始在征兵制的基础上兼行募兵制，即从农民、流民、特赦罪犯、放免奴隶中，选取身体好、胆量大、技能优的“勇敢士”从军，以充实朝廷的常备军。
此后，一直到西汉末年，朝廷普遍实行以征兵制为主，募兵制为辅的兵役制度，其中征兵制主要用于朝廷驻守各地，而募兵制则成为了朝廷对外征伐的主要力量。
在新朝末年，光武帝刘秀起兵时便开始采取募兵制，而在建立东汉以后，随着流行实行罢兵政策，秦朝和西汉以来的征兵制逐渐被取消，代之以募兵制的盛行。无论是朝廷的中央军，还是地方临时组建的军队和屯兵，大多采用募兵的形式招募士卒，例如象林营、长安营、雍营、渔阳营等。
不过，东汉的募兵制与西汉有着很大区别，西汉时期招募的都是经过精挑细选的精兵，因而战斗力十分强悍，而东汉为了满足庞大的兵力需求，对于应募对象的要求开始普遍降低，结果导致士兵的组成极为复杂，除了普通百姓之外，其中还夹杂有大量的社会闲散人员、无业游民，甚至死刑囚徒，结果不但加重了朝廷负担，而且军队战斗力还受到了极大的影响。
到了汉灵帝时期，由于中央朝廷无力平定“黄巾之乱”，不得不下令加大地方官员权力，于是募兵权力开始从中央下放到地方，结果导致各地刺史、州牧开始划地自治，并在地方豪强的支持下募兵增强实力，进而全面掌握辖区的军政财大权，造成了东汉末年以来军阀割据的局面。
三国两晋南北朝：世兵制开始出现，乱世之中兵制相对混乱
东汉末年以来由于战乱频发，为了应对战争的需要，各割据势力不得不在募兵制的基础上，想办法扩大兵力来源，于是一种新的兵役制度开始出现，即世兵制，所谓世兵制，便是指世代为兵。
当时，为了便于对士兵的管理，同时为了防止士卒叛变，从建安后期开始将士兵家属集中到一起居住，并将“兵”与“民”的户籍分别管理，进而出现了兵户，兵户出身的男丁便成为了征兵的主要对象，这便是世兵制。
三国鼎立时期，世兵制已经成为魏、吴的主要兵役制度，东吴甚至配套的出现了世系领兵制，刘备入蜀时带领的部队虽是募集而来，但入蜀之后也不可避免的转变为了世兵制。三国归晋后，晋朝同样继承了这种制度。
世兵制，显然带有一定征兵制的色彩，只不过是将征集对象从所有百姓变成了军户而已，例如晋武帝伐吴时，便规定凡军户之家有17岁以上男丁者，“二丁三丁取一人，四丁取二人，六丁以上取三人”。
到东晋十六国时期，北方十六国虽然承袭曹魏、西晋制度，但同样具有少数民族的特点，在承袭了世兵制的同时，各国大多将本族的部族兵作为基本兵力，即兵民合一的部族兵制。
东晋方面则不同，由于皇权式微，以世兵制为主的宿卫军、营多有名无实，而统率外军的都督、刺史却通过募兵制不断扩充势力，例如著名的北府军，便是谢玄在广陵一带招募而来。
到了南北朝时期，南北方面的兵制有着显著区别，其中南朝军队基本沿袭东晋，由于世兵制的衰弱，主要实行募兵制。北朝则大多承袭兵民合一的部族兵制，直到拓跋氏入主中原以后，才又在世兵制的基础上创立了府兵制（后面详细介绍）。
隋唐时期：带有征兵制特点的府兵制，唐中期后再度推行募兵制
北魏在六镇起义后分裂为东西魏，双方相互攻击不止，西魏宇文泰在“邙山之战”战败之后，为了补充和扩大军队，不断收编关陇汉人豪族的乡兵，选任当地豪强为乡率，进而建立了起了八柱国、十二大将军、二十四开府的府兵系统。
虽然府兵制自西魏诞生，一直延续到了唐朝初期，但其本身制度却是在不断发生改变的。早期的府兵一定程度上带有世兵制色彩，士卒本身仍为军户，一人充当府兵，全家即编入军籍，不再隶属州县。
到了隋朝时期，制度再度发生变化，隋文帝于开皇十年（590年）下诏，“凡是军人可悉属州县，垦田籍帐，一与民同，军府统领，宜依旧式”。此后，军户被编入户贯成为民户，在军役期间属军府管辖，平时则归州县管辖，同时军人可按照均田法令获得一块田地，再度成为了兵农合一的形势。不同之处在于，军户授田后不用交租赋。
隋朝灭亡后，府兵制随之崩溃，原有府兵被各地军阀所掌握，成为私兵部曲，直到唐朝建立以后，府兵制才重新得以恢复，并在经过重新整理后，再一次走上了正轨，进入全盛时期。
唐朝的府兵制以均田制的农户为基础，于天下各道、州、县设军府六百三十四所，称折冲府，兵役以一年五番轮流执役，从而确保常年有三分之一的士兵在役。
隋唐时期的府兵制，其实可以说是对世兵制的完善，具有着兵农合一的特点，除了服役时接受军事训练，驻守地方或外出征伐，其余时间全部都在务农，而且外出征战或者番上宿卫，须自备一定武器、资粮。
唐高宗以后，随着土地兼并的严重，均田制走向崩溃，再加上番休期限被打破，导致各地百姓避役、兵士逃亡现象十分严重，到唐玄宗时，府兵制彻底走向崩溃。
此后，唐朝开始推行募兵制，唐玄宗先是于开元十一年（723年）募取京兆、蒲、同、歧、华等州府兵及白丁为长从宿卫。到了开元二十五年（737年），唐玄宗又下诏，命令各藩镇节度使按照防务需求，在诸色征行人和客户中召募自愿长住镇戍的健儿，“便令常住”。至此，唐朝正式开始以募兵制取代府兵制。
不过，募兵制也给唐朝带来了致命的危机，由于边镇的士兵大多由节度使自己招募而来，而这些节度使又掌握有地方的财权和治权，结果导致这些士兵只认节度使而不识皇帝，进而酿成了“安史之乱”，并造成了唐朝中后期藩镇割据的局面。
两宋时期：募兵制仍是主要兵役制度，因兵源复杂战斗力较低
从五代到宋朝，募兵制仍然是主要兵役制度。宋太祖早年间，甚至专门挑选强壮的军士选充为“兵样”，分送各地用来作为招募士兵的标兵。后来又改置“等长杖”，按身长尺寸招兵，此外还要检查士卒的跑跳动作和视力。
宋朝时期，军队主要分为禁军、厢军和乡兵，其中军队主力便是禁军，而禁军又分为殿前军和侍卫亲军。为了防止唐朝五代以来藩镇割据局面的上演，宋朝在兵力配置上遵循“强干弱枝、内外相维”的原则，以最为精锐的殿前禁军驻守京城，侍卫亲军则分驻各地。
此外，宋朝还会定期对各级军士进行拣选，壮健骁勇的军士可由厢兵升禁兵，禁兵中的下、中、上等兵直至皇帝近卫班直亦可依次升迁，而不合格的军士则须降低军种和军级。老弱残疾的军士，可充当“小分”或“剩员”，领取一半军俸，担任军中各种杂役，也可削除军籍，回乡务农，或任便居止。
根据钱穆的《国史大纲》记载，宋朝开国之初，禁军其实只有二十万左右，此后则愈增愈多，到北宋中期时禁军增至八十余万，然而由于招刺太滥，拣选不实，训练颇差，再加上为了防止百姓造反，在灾荒时期招募灾民为兵，导致宋朝虽然花费巨资维持着庞大的军队数量，但军队战斗力却在持续下滑。
南宋初期，虽然宗泽、岳飞等人精心挑选而来的士兵战斗力较为强悍，但随着南宋自废武功，军队战力再次下滑，甚至比北宋还要更为不堪。军队座食而不能战还侵扰百姓，军官吃空额当本钱做生意，可说是中国历史上武备最废弛的时期了。
元明时期：带有征兵色彩的军户制，辅以少量的征兵制
元朝时期，早期具有典型的部族军特点，各部落皆按千户、百户统编，成年男子皆有出军义务，上马备战斗，下马屯聚牧养，实行兵牧合一的制度。
在入主中原后，则再度出现了军户制，被划为出军当役的人户统统纳入军户，父子相继，世代相袭，不准脱籍，以确保征战时拥有充足的兵源。元朝初期也曾采取募兵制，即招募勇士组成答剌罕军，但后来该军便被解散了。
到了元朝末期，由于军队战斗力实在低下，尤其是养尊处优的蒙古人、色目人，早已没有了当年的悍勇，因此元朝也不得不采用募兵制，于各地招募军士用来平叛，然而由于当时汉人反抗元朝统治情绪高昂，此举收效甚微。
明朝建立之后，朱元璋一定程度上沿用了元朝军制，在全国各军事要地设立卫所，被称为卫所制。卫所大部分军队都在各地屯田耕种，称为屯军，少部分驻守操练，称为旗军，定期轮换。
明朝的军户主要有两种来源，一是元代原本的军户，二是现役军人之户。明朝的军户同样是世系，且管理极为严格，想要脱籍极为困难，除非丁尽户绝、家中有人成为高官或是皇帝特免。尽管如此，日久军户仍日渐减少，因此后来有使因犯罪而充军者入军籍之方法，被称作恩军或长生军。
明朝中期以后，由于军屯的破坏，卫所制也逐渐走向了崩溃，最终逐渐被募兵制所取代。例如戚继光的戚家军、俞大猷的俞家军。
清朝时期：世兵制再度予以启用，末期以募兵制组建新军
清朝早期采用的也是像元朝的部族兵制，入关之后为了补充八旗兵力的不足，于顺治年间在明代旧军的基础上对汉人军队予以改编，这便是绿营兵。而八旗兵和绿营兵便是清朝的主要军队组成部分。
实际上，不论是八旗兵，还是绿营兵，实际上都是世兵制，世代为兵，不同之处在于不用军屯，军士当兵吃粮，全家都要靠俸饷度日。不过，由于饷额有限，难于维持生计，由于清朝不允许旗人从事其他职业，导致其生存极为艰难，于是清朝只得扩大兵额，甚至将老人、儿童都纳入了兵籍。
由于兵备荒废，随着时间的推移，无论是八旗兵，还是绿营兵，都开始荒废不已，到乾隆、嘉庆年间时，八旗兵、绿林兵皆已不堪重用，于是募兵制又不可避免的出现在了历史舞台，这便是清朝的勇营制度。
“太平天国”爆发以后，清朝为了平定叛乱，在八旗、绿营皆不堪重用的情况下，只得派大臣在各地招募乡勇，组建军队平定叛乱，于是便出现了曾国藩的湘军、曾国藩的淮军等。
之后，清朝又采用湘军的编制建立“练军”，即分别从京师旗营、各地驻防旗营、京师绿营和各省绿营中挑选精壮编练，但效果极不理想。不得已，清廷只得从湘军、淮军中挑选部分兵力，编入了直隶、山东、奉天各地留防，称为“留防勇营”，并成为了清军一支主要武装力量。
清朝末期，尤其是甲午战争以后，就连“留防勇营”也不堪重用了，清廷不得不再度进行军制改革，另行组建新军。在新军组建方面，即不同于八旗、绿营的世兵制，也不同于勇营的募兵制，而是一种义务兵和募兵相结合的制度，而这种新军制的出现，也标志着中国传统封建军制的彻底覆亡。
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